Mazowsze w średniowieczu nie było bogatym regionem, w dodatku narażone było na ciągłe ataki ze strony Prusów, potem Krzyżaków, także Litwinów. To była drewniana Polska, która zaczęła być murowana znacznie później niż reszta królestwa polskiego. Murowane zamki na Mazowszu zaczęto budować dopiero pod koniec XIV wieku, z inicjatywy książąt mazowieckich, przede wszystkim Janusza I Starszego. Zresztą większość zamków mazowieckich to zamki książęce. Książęta mazowieccy do budowy zamków użyli cegieł wypalanych z gliny i kamieni na fundamenty i podmurówkę, czyli tak, jak budowane były zamki krzyżackie.
Jednym z większych zamków książąt mazowieckich był zamek w Ciechanowie (https://discover.pl/zamek-ksiazat-mazowieckich-w-ciechanowie/), którego budowa rozpoczęła się w 1399 roku i trwała 30 lat. Zamek w Ciechanowie zbudowano nad rzeka Łydynią, na bagnistym terenie, w którym zatopiono setki dębowych pni oraz masę żwiru. Teren został na tyle ustabilizowany, że wytrzymał napór ogromnej i ciężkiej budowli. Zamek zbudowano na planie czworoboku 48×57 metrów, dwie wieże od strony rzeki chroniły również bramę wjazdową do zamku. Pierwotnie mury były niższe, a wieże miały te wysokość co mury. Zamek wyglądał więc inaczej niż dzisiaj, ale w tamtych czasach to był standard. Po północnej stronie dziedzińca zbudowano tzw. Dom Duży, czyli po prostu książęcy pałac. Pierwotnie miał dwie kondygnacje, później dobudowano trzecią. Zamek w Ciechanowie kilkakrotnie przebudowywano. W XV i XVI wieku podwyższono mury i wieże do wysokości znanej obecnie. W 1549 roku przeprowadzono kolejne prace modernizacyjne na potrzeby królowej Bony.
Duże zniszczenia zamku w czasie potopu szwedzkiego wojny na początku XVIII wieku spowodowały wyłączenie zamku z użytkowania i powolną rozbiórkę, która przyspieszyła po upadku rzeczypospolitej. Dopiero kiedy Krasińscy stali się w 1818 roku właścicielami ruin zamku rozbiórki zaprzestano i zabezpieczono zamek. Pewnych rekonstrukcji zamku dokonano na początku XX wieku. W XXI wieku na zamku dokonano kontrowersyjnej rewitalizacji budując na dziedzińcu modernistyczny przeszklony pawilon wystawowy.